宋元时期，民族矛盾尖锐，战争频繁，于是设立武学和武举来专门教授弓骑射等技能，通过规范和系统严格的军事训练来培养和选拔军事人才，并考查应试者对兵书、策略的熟悉和理解能力，要求文武并举。《武经总要》就记述了当时军事武技训练的内容。
出现了“十八般武艺”的记载，把武术列为表演内容，统称“百戏”。随着商业的繁荣，城市还出现了游艺场所“瓦舍”“勾栏”，专门进行各种武艺表演。这标志着中国武术的社会功能向多样化发展，最突出的表现就是武术具有表演性、竞技性和娱乐性。
北宋时期，杨家将满门忠烈。杨家众人自幼习武，个个武艺高强。杨业、杨延昭等杨家将领凭借着精湛的武艺和卓越的军事才能，为北宋朝廷镇守边疆，抵御辽军的入侵。杨家枪法更是名震天下，在战场上让敌人闻风丧胆。
杨家将是北宋着名的军事家族，为北宋抗击辽、夏，保卫边境做出了卓越贡献。杨业本名杨重贵，并州太原（今山西太原）人。他幼年洒脱不羁，好行侠仗义，擅长骑马射箭。二十岁时追随北汉刘崇，被北汉世祖刘崇赐名刘继业，任保卫指挥使，以勇猛闻名，后接连升任建雄军节度使，屡立战功，被国人称为“无敌”。
宋太宗征讨中原，杨业为保全百姓生命财产劝告北汉国主刘继元投降，契丹入侵雁门关，杨业率部击败契丹，自此契丹军队一见杨业旗帜就撤退，宋太宗也格外信赖他。
雍熙三年（986年），宋军北征，杨业为忠武军节度使潘美副将。一路夺取了辽国各州，但因主力军中路曹彬失利。宋太宗命令各路人马班师，后又命潘美等率领大军将收复四州的民众迁移到内地。
当时，辽国十余万大军已经反击，攻破了寰州。辽军兵力占有很大的优势，杨业向潘美进言上万全之计，但护军刘文裕和王侁却不以为然，非要与辽国正面交锋，并且以怯敌嘲笑杨业。
作为主将的潘美，因嫉妒而未支持杨业的意见。最后杨业力争不果，只能冒险出击，他和潘美相约，让潘美在战略要道陈家谷部署步兵强弩接应。
杨业出击以后，王侁等人以为辽军已经败退，为争功率领部队出击，前进不久，得到了杨业败退的消息，又慌忙撤退。杨业力战尽日，转战到陈家谷，没有看到接应的人马，非常悲愤，再率领部下力战至左右殆尽，仍手刃敌军数十百人，后为辽军生擒。杨业的四子杨延玉，以及部将王贵、贺怀浦全都力战而死。杨业被擒不屈，绝食三日而死。
杨业之子杨延昭，杨业战死后，杨延昭先后担任崇仪副、正使，保州，缘边都巡检使等职，负责河北边防。
咸平二年（999年）冬，契丹骚扰边疆，杨延昭守遂城，利用寒冷天气，在城墙上泼水成冰，使敌人难以爬梯攻城，由此守住遂城。后升任莫州刺史。
次年，契丹南下入侵，杨延昭把精兵埋伏在羊山西边，从北面趁敌不备袭击敌人，将敌人引到西山，与前阵钤辖李继宣等率领的伏兵配合发起攻击，大败契丹兵，契丹将领被俘。杨延昭进升莫州团练使，与保州杨嗣一起受命，被时人称为“二杨”。
景德元年（1004年），杨延昭再次在契丹入侵后反攻，率兵直抵辽境攻破古城，俘获敌人极多。大中祥符七年（1014年）正月，杨延昭去世，时任高阳关副都部署、英州防御使，终年五十七岁。他在边防二十余年，契丹军都畏惧他，称他为杨六郎。
杨延昭之子杨文广，一生征战，在陕南张海起义时，他奋勇从征，立下战功，由此被提拔为殿直。在陕西经略使韩琦的指挥下，杨文广积极兴建通渭堡，成功抵御了西夏的进攻。
随后，他奉命前往河北驻防，时刻警惕着契丹的入侵，在此期间担任定州路副都总管、侍卫步军都虞候。当辽国与宋朝在代州的边界划分上出现争执时，杨文广心系国家，毅然向朝廷献上阵图以及攻取幽燕的策略，只可惜没等到朝廷的回音便卒于任上。杨文广于公元1074年去世，享年七十五岁。
杨文广一生为保卫宋朝边疆浴血奋战，展现出非凡的军事才能和爱国情怀。他在不同的战场上英勇无畏，为国家的稳定和安宁做出了卓越贡献。
除了以上三代主要人物，杨家将中还有杨业的妻子折太君。她曾祖父曾任后唐麟州刺史。祖父折从远为府州刺史；父亲折德扆被后汉隐帝特任为府州团练使。折太君性情机敏为人聪慧，曾辅佐杨业立下战功。
杨家三代人，以爷爷传下的宝剑为精神象征，代代相传，始终坚守保卫边疆之责，满门忠烈。杨业作为杨家将第一代，以勇猛忠诚闻名，为保卫边疆浴血奋战。他的儿子杨延昭继承父志，继续在边疆抵御外敌。杨延昭之子杨文广同样不辱使命，为守护国家疆土竭尽全力。展现出非凡的勇气和爱国情怀。
到了宋朝后期，杨家将的故事被搬上荧幕、戏曲舞台，他们的英勇事迹和高尚品德得以广泛传播，保家卫国的精神深受后人敬仰和赞颂。
南宋时期出了岳飞抗金将领，他自幼习武，武艺超群。岳飞所率领的岳家军以勇猛善战、纪律严明而着称。
岳家军在抗击金兵的战争中多次取得重大胜利，令金兵闻风丧胆。收复了大片失地，声名远扬，威望极高。
这引起了南宋朝廷中一些主和派以及宋高宗赵构的猜忌。宋高宗赵构本就倾向于与金国议和以换取偏安一隅的统治，而岳飞坚持北伐、迎回徽钦二帝的主张与他的想法相悖。岳飞的军队战斗力强、深得民心，在赵构看来，岳飞的势力日益强大，对自己的统治构成了潜在威胁。
绍兴十一年，岳飞正在前线抗金且形势大好时，宋高宗赵构和秦桧为了与金国议和，一天之内连下十二道金字牌，强令岳飞班师回朝。岳飞无奈之下，发出“十年之力，废于一旦”的悲叹。
岳飞回朝后，很快被秦桧等人以“莫须有”（也许有）的罪名下狱。所谓的“莫须有”，就是没有确凿的证据，但秦桧为了达到陷害岳飞的目的，不择手段地罗织罪名。
绍兴十一年（1142 年），岳飞在大理寺狱中被杀害，年仅 39 岁。临终前，岳飞在狱中墙壁上写下“天日昭昭，天日昭昭”八个字，以表自己的冤屈。
岳飞的冤死是南宋的重大悲剧，岳家军的辉煌战绩和岳飞的武术精神却被后人传颂不衰。
到了 明朝时期，东南沿海地区遭受倭寇的侵扰，百姓苦不堪言。戚继光奉命组建戚家军抗击倭寇。
戚继光自幼对武术充满热爱，勤奋练习各种武艺。他精通剑术、刀术、长枪等兵器，且身手矫健，力量过人。凭借着扎实的武术功底，戚继光在年轻时就展现出非凡的勇气和军事才能。
明朝中叶，倭寇频繁侵扰中国东南沿海地区，百姓苦不堪言。戚继光注重阵法的运用，其中鸳鸯阵就是他的杰作之一。在鸳鸯阵中，士兵们各司其职，长短兵器相互配合，如同一个紧密协作的战斗机器。
戚继光亲自训练士兵们的武术技能和战斗技巧，使他们在战斗中能够灵活运用兵器，发挥出最大的战斗力。注重兵器的改良和创新。他发明了狼筅等新型兵器，结合传统的武术技巧，使戚家军在战斗中更具优势。 戚家军多次击败倭寇，取得了辉煌的战绩，为保卫国家的海疆安全做出了重要贡献。
俞大猷（1503 年～1579 年），晋江（今福建泉州）人，不仅精通兵法，更是一位武术大师。他融合了多种武术流派的精髓，创造出独特的俞家拳法和棍法。
俞大猷自幼喜好读书，早年跟随王宣和林福学习《易经》，后得理学家蔡清真传，又拜师赵本学学习用《易经》推演出的兵法，还师从李良钦练习剑术。他虽家境贫寒，但豁达向上。
嘉靖十四年（1535 年），俞大猷参加武会试中举，被授予千户之职，镇守金门。他倡导礼仪教化，使当地诉讼减少。后因上书监察官员论海盗之事，被认为越权而遭杖责并被剥夺千户之职。
后来，俞大猷得到兵部尚书毛伯温的赏识，被任命为汀漳守备。他镇守武平，修筑“读易轩”，教授武士剑法。曾多次击破海贼康老，俘获并斩杀三百余人，因功晋升为代理都指挥佥事，佥书广东都司之职。
嘉靖二十八年（1549 年），俞大猷出任备倭都指挥。奉命征讨。他用计使安南部将范子仪撤退，后设伏擒获其弟范子流，并斩首一千二百级。最终让莫宏瀷杀掉范子仪并献来首级，彻底平定安南之乱。但因严嵩打压，他仅获得五十两纹银的赏赐。
同年，俞大猷被任命为崖州参将，联合广西副将沈希仪出兵，擒获并斩杀叛军五千三百人，招降三千七百人。他建议用管理汉人的方法治理黎族百姓，得到总督欧阳必进的同意。后他单骑进入黎族部落，订立条约，使海南彻底安定。
俞大猷曾在海上大破倭寇，焚烧对方五十多条战船，但也因一些战事失利获罪或被弹劾。俞大猷和戚继光合兵攻打岑港的倭寇。因岑港地势高，明军仰攻死伤严重，虽有小胜但未能攻下。朝廷催促出兵，胡宗宪遭到弹劾后将罪责归咎于俞大猷，俞大猷被下狱并再次被剥夺世袭权利。
嘉靖三十八年（1558 年），俞大猷被好友救出牢狱后发配到大同。大同巡抚李文进欣赏他的才华，他独创以独轮车对抗骑兵的战术，并在安银堡大破蒙古。此后这种战术被推广，设立兵车营。
嘉靖四十年（1561 年），广东饶平张琏起事，俞大猷被派往南赣征讨。他采用奇袭战术，击败张琏并擒获其首领，还设计诱敌大破敌军。战后他解散叛军余党，不滥杀一人，因功晋升为副总兵，之后继续征讨叛军，屡获战功。万历七年（1579 年），俞大猷上疏告老还乡后病逝于家中，追赠为左都督，谥号为“武襄”。
俞大猷一生着作丰硕，着有《正气堂集》《剑经》《洗海近事》《续武经总要》《韬钤续篇》等作品。《明史》评价他用兵先计后战，不贪近功，忠诚为国。他与戚继光齐名，并称“俞龙戚虎”，为明朝抗击倭寇、保卫国家做出了重要贡献。